Muito se especula acerca das origens do Yoga, mas a documentação existente aponta inequivocamente para a época da composição das upanishadas como o período de gestação da sua doutrina. Posteriormente essa doutrina teria sido resumida na famosa obra do brahmane Patanjali – “os Sutras do Yoga”.
As upanishadas são um conjunto de obras consideradas pelo Hinduísmo como integrantes do corpo literário da “revelação”, mas que fogem ao padrão anterior das composições védicas, que se tratavam exclusivamente de assuntos relacionados aos rituais. As upanishadas minimizam a importância do ritual em favor de uma descoberta pessoal da perfeição. Seu conteúdo é místico e seus argumentos têm perfil filosófico, tratando fundamentalmente da relação entre o “eu” e o “todo”, designado “Brahma”.
O Yoga aparece, descrito com relativa precisão, na Shvetashvatara Upanishat. Pela primeira vez na literatura védica, a palavra sânscrita “yoga” é usada para designar um corpo doutrinário específico, que já começava a amadurecer.
Em um desenvolvimento que certamente é posterior à Shvetashvarata, a doutrina do Yoga ganhou corpo e feições definitivas pelas mãos habilidosas de Patanjali, o misterioso autor dos Yogasutras – por volta do séc IV ou III a.e.c.
